SCARA机器人为平面关节型的机器人，它结构简单!体积小，重量轻，安装方便!具有很好的通用性。而且动作迅速、定位精度高。CARA机器人一般采用步进电机驱动，控制简单，编程方便，广泛应用于电器、泵类等装配工作中[1]。 本文针对试验教学的需要，设计了一种新型的SCARA机器人。 1 机器人机械臂的主要性能参数及计算机器人机械臂的主要性能参数及计算机器人机械臂的主要性能参数及计算机器人机械臂的主要性能参数及计算 1.1 SCARA机器人机械臂的基本性能参数